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世袭制度是指某专权一代继一代地保持在某个血缘家庭中的一种社会概念。王位在一家一姓中传承，这是王位世袭制的主要特点，是以嫡长子继承制为基本特点的权力分配制度。
禹到了晚年，便四处查访，决定推举夷人首领皋陶为继承人。但是皋陶却先他而逝，无奈，又推举伯益。当禹死后，伯益按照禅让的传统，躲到另一地方表示谦让，由部落联盟中一些有权势的大家族决定继承人，由于伯益的威望和权力都不上启，启即位，并传给自己的后代。这样，政治权力由传贤变成传子，王位在一家一姓中传承，公天下变为家天下。
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